实时室内定位是无人机室内应用的关键技术之一，室内环境空间有限，无人机的姿态位置变化又非常之快，需要分米级以上的精度才可能满足实时导航控制的要求。
PLUS以其全球领先的技术优势，开发出定位精度高达2cm-10厘米的超宽带实时三维定位系统。并以0.01秒的响应速度、硬币般小巧的体积及复杂环境下稳定的工作性能获得了市场的高度认可。
一、三维定位软件简介
PLUS三维定位软件采用的4点定位原理，即在二维定位的3点定位基础上再加上一个高度基准点，从而获得精确的X、Y、Z坐标信息。
下面是我们的三维软件界面：
如图，8个蓝色的点是PLUS定位阅读器所在的位置，1个红色的点是个正在飞行的无人机，红色点后面是该无人机实时的三维坐标信息。
PLUS三维定位系统在无人机定位领域有着高精度、高刷新率、高稳定性等显著优势和特点，并且可以直接输出GPS格式坐标，使得无人机定位可以在室内室外无缝对接，还可以直接在PLUS三维定位软中绘制三维地图，是无人机研发和应用领域的得力助手。
一、PLUS系统介绍
1、系统组成
PLUS超宽带（UWB）即时定位系统由标签，阅读器，天线，同步分配器，和定位软件组成。
1、工作原理
标签每秒发射1~100次UWB信号。天线接收标签发来的信号并由阅读器进行解析。阅读器和天线组通过网线（超五类防屏蔽线）和同步分配器相连，然后连到服务器。 各路阅读器的数据经由同步分配器同步处理后传送给服务器电脑进行计算，就可以得到标签位置以及运动轨迹。每一个标签都有一个独一无二的ID号，所以系统知道每一个标签在每一个时刻的位置以及运动信息。中心频率为6G~7G，带宽1~2G，是现在国内顶尖的高端定位系统。
1、系统特征
系统的定位精度为2-10厘米，支持多种模式，包括0维（粗略模式），1维（流水线/走廊配置），2维（精确平面定位）、2.5维（精确平面定位加上楼层区域信息）和3维（精确三维空间定位），可以同时追踪8000个标签，使用到达时间差定位法（TDOA）定位和跟踪，可以动态地改变标签工作状态和刷新频率。系统拥有 FCC（联邦通讯委员会）认证和 ETL（美国电子测试实验室，爱迪生创立）认证。
相对于无线局域网Wi-Fi的定位系统，UWB系统具有精度高，信号稳定不飘移，抗干扰能力强，实时性好等特点；相对于其他超宽频定位系统，PLUS系统具有价格优惠，部署方便，扩展时无需重新校验已有系统，耐低温，可同时跟踪的标签数量多等突出优点。